class ARWorldPositioningTangentialTransform

(Niantic.Lightship.AR.WorldPositioning.ARWorldPositioningTangentialTransform）。

概要

ARWorldPositioningTangentialTransformクラスは、ユークリッド接線座標系から地理座標への変換を表し、両者間の変換を行うメソッドを提供します。

class ARWorldPositioningTangentialTransform {
    public:
        // フィールド
    
         Matrix4x4 TangentialToEUN;
         double OriginLatitude;
         double OriginLongitude;
         double OriginAltitude;
         static double DEGREES_TO_METRES = 111139.0;
         static double METRES_TO_DEGREES = 1.0 / DEGREES_TO_METRES;

        // メソッド
    
        ARWorldPositioningTangentialTransform();
    
        ARWorldPositioningTangentialTransform(
            Matrix4x4 tangentialToEUN,
            double originLatitude,
            double originLongitude,
            double originAltitude
        );
    
        void WorldToTangential(
            double latitudeDegrees,
            double longitudeDegrees,
            double altitudeMetres,
            Quaternion worldRotationEUN,
            out Vector3 tangentialTranslationRUF,
            out Quaternion tangentialRotationRUF
        );
    
        void WorldToTangential(
            double latitudeDegrees,
            double longitudeDegrees,
            double altitudeMetres,
            out Vector3 tangentialTranslationRUF
        );
    
        void TangentialToWorld(
            Vector3 tangentialTranslationRUF,
            Quaternion tangentialRotationRUF,
            out double latitudeDegrees,
            out double longitudeDegrees,
            out double altitudeMetres,
            out Quaternion worldRotationEUN
        );
    
        void TangentialToWorld(
            Transform tangentialPose,
            out double latitudeDegrees,
            out double longitudeDegrees,
            out double altitudeMetres,
            out Quaternion worldRotationEUN
        );
    };

詳細なドキュメント

ARWorldPositioningTangentialTransformクラスは、ユークリッド接線座標系から地理座標への変換を表し、両者間の変換を行うメソッドを提供します。

一般的には、接線ユークリッド座標系を使用して、小さな領域内の世界地理座標を近似します。 WPSはこのクラスを使用して、ARトラッキング接線座標と世界地理座標の変換を表現します。 また、ARWorldPositioningTangentialTransformは、接線座標系で提供される任意のマップデータの変換にも使用できます。 この表現は、GeoPoseで使用されているものに似ていますが、GeoPose標準で定義されたEast-North-Up（ENU）座標系ではなく、Unityに合わせた左手系のEast-Up-North（EUN）座標系を使用しています。

TangentialToEUN: ローカル接線座標から接線East-Up-North（EUN）座標への行列変換

originLatitude: 接線世界座標系の原点の緯度

originLongitude: 接線世界座標系の原点の経度

originAltitude: 接線世界座標系の原点の高度

Methods

ARWorldPositioningTangentialTransform

ARWorldPositioningTangentialTransform(
        Matrix4x4 tangentialToEUN,
        double originLatitude,
        double originLongitude,
        double originAltitude
    )

新しいARWorldPositioningTangentialTransformを作成します。

    Parameters:

    tangentialToEUN - ローカル接線座標から EUN (East-Up-North) 接線座標への行列変換。

    originLatitude - 接線ワールド座標系における原点の緯度．

    originLongitude - 接線ワールド座標系における原点の経度です。

    originAltitude - 接線ワールド座標系の原点の高度です。

WorldToTangential

void WorldToTangential(
        double latitudeDegrees,
        double longitudeDegrees,
        double altitudeMetres,
        Quaternion worldRotationEUN,
        out Vector3 tangentialTranslationRUF,
        out Quaternion tangentialRotationRUF
    )

世界地理座標系でのポーズを、接線ユークリッド座標系でのポーズに変換します。

    Parameters:

    latitudeDegrees - オブジェクトの緯度（度単位）。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - オブジェクトの高度（海抜メートル単位）。

    worldRotationEUN - East-Up-North（EUN）軸に対するオブジェクトの回転。

    tangentialTranslationRUF - 接線ユークリッド座標系における対応する並進角。

    tangentialRotationRUF - 接線ユークリッド座標系における対応する回転。

WorldToTangential

void WorldToTangential(
        double latitudeDegrees,
        double longitudeDegrees,
        double altitudeMetres,
        out Vector3 tangentialTranslationRUF
    )

世界地理座標系での位置を、接線ユークリッド座標系での位置に変換します。

    Parameters:

    latitudeDegrees - オブジェクトの緯度（度単位）。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - オブジェクトの高度（海抜メートル単位）。

    tangentialTranslationRUF - 接線ユークリッド座標系における対応する回転。

TangentialToWorld

void TangentialToWorld(
        Vector3 tangentialTranslationRUF,
        Quaternion tangentialRotationRUF,
        out double latitudeDegrees,
        out double longitudeDegrees,
        out double altitudeMetres,
        out Quaternion worldRotationEUN
    )

接線ユークリッド座標系での位置を、世界地理座標系での位置に変換します。

    Parameters:

    tangentialTranslationRUF - 接線ユークリッド座標系での平行移動。

    tangentialRotationRUF - 接線ユークリッド座標系での回転。

    latitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの緯度。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - 対応するオブジェクトの高度で、海抜メートル単位で表されます。

    worldRotationEUN - East-Up-North（EUN）軸に対するオブジェクトの回転。

TangentialToWorld

void TangentialToWorld(
        Transform tangentialPose,
        out double latitudeDegrees,
        out double longitudeDegrees,
        out double altitudeMetres,
        out Quaternion worldRotationEUN
    )

接線ユークリッド座標系での位置を、世界地理座標系での位置に変換します。

    Parameters:

    tangentialPose - ローカル接線ユークリッド座標系におけるオブジェクトのポーズ。

    latitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの緯度。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - 対応するオブジェクトの高度で、海抜メートル単位で表されます。

    worldRotationEUN - East-Up-North（EUN）軸に対するオブジェクトの回転。