class ARWorldPositioningTangentialTransform

(Niantic.Lightship.AR.WorldPositioning.ARWorldPositioningTangentialTransform）。

概要

ARWorldPositioningTangentialTransformクラスは、ユークリッド接線座標系から地理座標への変換を表し、両者間の変換を行うメソッドを提供します。

class ARWorldPositioningTangentialTransform {
	public:
		// フィールド
	
		 Matrix4x4 TangentialToEUN;
		 double OriginLatitude;
		 double OriginLongitude;
		 double OriginAltitude;
		 static double DEGREES_TO_METRES = 111139.0;
		 static double METRES_TO_DEGREES = 1.0 / DEGREES_TO_METRES;

		// メソッド
	
		ARWorldPositioningTangentialTransform();
	
		ARWorldPositioningTangentialTransform(
			Matrix4x4 tangentialToEUN,
			double originLatitude,
			double originLongitude,
			double originAltitude
		);
	
		void WorldToTangential(
			double latitudeDegrees,
			double longitudeDegrees,
			double altitudeMetres,
			Quaternion worldRotationEUN,
			out Vector3 tangentialTranslationRUF,
			out Quaternion tangentialRotationRUF
		);
	
		void WorldToTangential(
			double latitudeDegrees,
			double longitudeDegrees,
			double altitudeMetres,
			out Vector3 tangentialTranslationRUF
		);
	
		void TangentialToWorld(
			Vector3 tangentialTranslationRUF,
			Quaternion tangentialRotationRUF,
			out double latitudeDegrees,
			out double longitudeDegrees,
			out double altitudeMetres,
			out Quaternion worldRotationEUN
		);
	
		void TangentialToWorld(
			Transform tangentialPose,
			out double latitudeDegrees,
			out double longitudeDegrees,
			out double altitudeMetres,
			out Quaternion worldRotationEUN
		);
	};

詳細なドキュメント

ARWorldPositioningTangentialTransformクラスは、ユークリッド接線座標系から地理座標への変換を表し、両者間の変換を行うメソッドを提供します。

一般的には、接線ユークリッド座標系を使用して、小さな領域内の世界地理座標を近似します。 WPSはこのクラスを使用して、ARトラッキング接線座標と世界地理座標の変換を表現します。 また、ARWorldPositioningTangentialTransformは、接線座標系で提供される任意のマップデータの変換にも使用できます。 この表現は、GeoPoseで使用されているものに似ていますが、GeoPose標準で定義されたEast-North-Up（ENU）座標系ではなく、Unityに合わせた左手系のEast-Up-North（EUN）座標系を使用しています。

TangentialToEUN: ローカル接線座標から接線East-Up-North（EUN）座標への行列変換

originLatitude: 接線世界座標系の原点の緯度

originLongitude: 接線世界座標系の原点の経度

originAltitude: 接線世界座標系の原点の高度

Methods

ARWorldPositioningTangentialTransform

ARWorldPositioningTangentialTransform(
		Matrix4x4 tangentialToEUN,
		double originLatitude,
		double originLongitude,
		double originAltitude
	)

新しいARWorldPositioningTangentialTransformを作成します。

    Parameters:

    tangentialToEUN - ローカル接線座標から EUN (East-Up-North) 接線座標への行列変換。

    originLatitude - 接線ワールド座標系における原点の緯度．

    originLongitude - 接線ワールド座標系における原点の経度です。

    originAltitude - 接線ワールド座標系の原点の高度です。

WorldToTangential

void WorldToTangential(
		double latitudeDegrees,
		double longitudeDegrees,
		double altitudeMetres,
		Quaternion worldRotationEUN,
		out Vector3 tangentialTranslationRUF,
		out Quaternion tangentialRotationRUF
	)

世界地理座標系でのポーズを、接線ユークリッド座標系でのポーズに変換します。

    Parameters:

    latitudeDegrees - オブジェクトの緯度（度単位）。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - オブジェクトの高度（海抜メートル単位）。

    worldRotationEUN - East-Up-North（EUN）軸に対するオブジェクトの回転。

    tangentialTranslationRUF - 接線ユークリッド座標系における対応する並進角。

    tangentialRotationRUF - 接線ユークリッド座標系における対応する回転。

WorldToTangential

void WorldToTangential(
		double latitudeDegrees,
		double longitudeDegrees,
		double altitudeMetres,
		out Vector3 tangentialTranslationRUF
	)

世界地理座標系での位置を、接線ユークリッド座標系での位置に変換します。

    Parameters:

    latitudeDegrees - オブジェクトの緯度（度単位）。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - オブジェクトの高度（海抜メートル単位）。

    tangentialTranslationRUF - 接線ユークリッド座標系における対応する回転。

TangentialToWorld

void TangentialToWorld(
		Vector3 tangentialTranslationRUF,
		Quaternion tangentialRotationRUF,
		out double latitudeDegrees,
		out double longitudeDegrees,
		out double altitudeMetres,
		out Quaternion worldRotationEUN
	)

接線ユークリッド座標系での位置を、世界地理座標系での位置に変換します。

    Parameters:

    tangentialTranslationRUF - 接線ユークリッド座標系での平行移動。

    tangentialRotationRUF - 接線ユークリッド座標系での回転。

    latitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの緯度。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - 対応するオブジェクトの高度で、海抜メートル単位で表されます。

    worldRotationEUN - East-Up-North（EUN）軸に対するオブジェクトの回転。

TangentialToWorld

void TangentialToWorld(
		Transform tangentialPose,
		out double latitudeDegrees,
		out double longitudeDegrees,
		out double altitudeMetres,
		out Quaternion worldRotationEUN
	)

接線ユークリッド座標系での位置を、世界地理座標系での位置に変換します。

    Parameters:

    tangentialPose - ローカル接線ユークリッド座標系におけるオブジェクトのポーズ。

    latitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの緯度。

    longitudeDegrees - 度単位で表されるオブジェクトの経度。

    altitudeMetres - 対応するオブジェクトの高度で、海抜メートル単位で表されます。

    worldRotationEUN - East-Up-North（EUN）軸に対するオブジェクトの回転。